一、系統(tǒng)簡(jiǎn)介

導(dǎo)航手術(shù)具身機(jī)器人測(cè)試系統(tǒng)以激光跟蹤儀、6D姿態(tài)測(cè)量工裝、定制化工裝為核心，實(shí)現(xiàn)了對(duì)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的六維位姿精度的測(cè)量。系統(tǒng)符合YY/T 1712-2021《采用機(jī)器人技術(shù)的輔助手術(shù)設(shè)備和輔助手術(shù)系統(tǒng)》、YY/T 1901-2023 《采用機(jī)器人技術(shù)的骨科手術(shù)dao航設(shè)備要求及試驗(yàn)方法》標(biāo)準(zhǔn)。

包括位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性檢測(cè)、多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)、距離準(zhǔn)確度和重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間和超調(diào)量、位姿漂移特征、互換性、軌跡準(zhǔn)確度和重復(fù)性、重定向軌跡準(zhǔn)確度、拐角偏差、軌跡速度特征、最小定位時(shí)間等項(xiàng)目。

導(dǎo)航手術(shù)具身機(jī)器人測(cè)試系統(tǒng)采用激光非接觸測(cè)量作為測(cè)量手段，實(shí)現(xiàn)了對(duì)骨科手術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位置等參數(shù)的測(cè)量和計(jì)算。系統(tǒng)主要包括激光跟蹤儀和分析軟件。激光跟蹤儀用于靜態(tài)和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采集，具有精度高、速度快、測(cè)量范圍大和便攜性好等特點(diǎn)，搭配姿態(tài)測(cè)量模塊能夠進(jìn)行3D和6D的測(cè)量。該測(cè)試系統(tǒng)精度可以達(dá)到 15μm+6μm/m。jue對(duì)干涉儀距離：0.2μ/m；動(dòng)態(tài)鎖定精度：10μm。

該測(cè)試系統(tǒng)發(fā)射激光并鎖定至固定在機(jī)器人末端執(zhí)行器上的靶球（或靶標(biāo)）中心，當(dāng)機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)時(shí)，跟蹤儀實(shí)時(shí)記錄靶球的空間坐標(biāo)，以1000點(diǎn)/秒的超高采樣率連續(xù)采集軌跡數(shù)據(jù)，反饋至PC端軟件進(jìn)行分析評(píng)估。通過(guò)將機(jī)器人真實(shí)運(yùn)動(dòng)位置與理論位置相比較，即可得到運(yùn)動(dòng)偏差，進(jìn)而進(jìn)行精度補(bǔ)償。實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人位姿參數(shù)、軌跡、誤差和精度等的儀器。系統(tǒng)也用于研發(fā)過(guò)程中在不改變機(jī)器人硬件的情況下對(duì)機(jī)器人的性能進(jìn)行校正和提高。還可以作為一種通用的現(xiàn)場(chǎng)坐標(biāo)測(cè)量設(shè)備，對(duì)各種大型高精度、超高精度機(jī)械件進(jìn)行尺寸和行為公差的檢測(cè)。

系統(tǒng)本質(zhì)是一種球坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)。由 He-Ne 激光器發(fā)出的激光經(jīng)可沿水平軸和垂直軸旋轉(zhuǎn)的雙軸跟蹤鏡反射至目標(biāo)，處于反射鏡中心的入射光則沿原路返回。兩個(gè)馬達(dá)分別驅(qū)動(dòng)雙軸跟蹤鏡沿水平軸和垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使激光始終入射至反射器，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)信號(hào)由位置檢測(cè)器PSD給出，它將入射光與出射光之間的相位偏移轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，實(shí)現(xiàn)跟蹤儀自動(dòng)跟蹤。其基本原理是測(cè)量目標(biāo)點(diǎn)的距離及水平和垂直方向的偏轉(zhuǎn)角，距離分量由激光測(cè)量，角度分量由高精度角度編碼器測(cè)量。它通過(guò)跟蹤儀上α、β角配合激光束d對(duì)測(cè)量目標(biāo)的跟蹤運(yùn)動(dòng)，構(gòu)成一個(gè)球坐標(biāo)的測(cè)量體系，從而能夠完成空間幾何元素測(cè)點(diǎn)信息的獲取，并通過(guò)測(cè)量軟件完成對(duì)空間幾何元素尺寸、尺寸公差與形位公差、空間曲面曲線的分析計(jì)算工作。

二、關(guān)鍵技術(shù)介紹
1、最先jin的激光跟蹤儀：ROBO-1300 測(cè)試系統(tǒng)是世界上唯yi經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的“戶外"使用跟蹤儀！IP54（IEC60529）獨(dú)立驗(yàn)證，防塵防水；
2、最智能的目標(biāo)鎖定：Power Lock 技術(shù)(10°FOV)，快速完成斷光續(xù)接，具有穿越障礙及異地自動(dòng)接光功能，主機(jī)能夠完成自動(dòng)搜索、識(shí)別、鎖定移動(dòng)中的靶標(biāo)位置；
3、zui高精度測(cè)量反射鏡：世界上精度最高的測(cè)量反射鏡：光學(xué)中心: < ± 0.003 mm (< ± 0.00012 in)，Roundness (ball): ≤ 0.003 mm (≤ 0.00012 in)；
4、精度高測(cè)量：chao強(qiáng)的ADM功能，在20米直徑范圍內(nèi)，斷光續(xù)接精度損失不超過(guò)10微米。是市場(chǎng)上其它跟蹤儀的十分之一；
5、測(cè)量范圍：測(cè)量范圍達(dá)20米，水平測(cè)量角度無(wú)極限，垂直測(cè)量角度±145°，無(wú)需擔(dān)心因?yàn)榻嵌葞?lái)的跟蹤及測(cè)量失?。?br/>6、適用于現(xiàn)場(chǎng)操作，無(wú)線操控：內(nèi)置的WiFi連接，激光跟蹤儀能夠與PC輕松進(jìn)行無(wú)線連接，通過(guò)筆記本、臺(tái)式機(jī)、智能手機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制；
7、機(jī)器人六維姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)：T-Mac 測(cè)量速率高，實(shí)現(xiàn)空間6D測(cè)量；最大20米(直徑)的無(wú)線測(cè)量范圍，較3D測(cè)量，效率提高50%以上, 測(cè)量接收角度更大，傾斜角±45°，俯仰角±45°，旋轉(zhuǎn)角360°；可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人六維姿態(tài)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)高速測(cè)量；可以與機(jī)器人控制器實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)，通過(guò)外部觸發(fā)信號(hào)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)測(cè)量；

激光跟蹤儀配置

三、分析軟件與定制工裝

各類定制工裝

1、膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位精度檢測(cè)工裝：功能概述：用于在關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)輔助下的膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)中模擬股骨髁，以檢測(cè)系統(tǒng)的導(dǎo)航定位綜合精度。支持點(diǎn)注冊(cè)，面注冊(cè)，平面對(duì)齊。（初級(jí)版不含自由曲面，支持2個(gè)不同平面對(duì)齊）；輔助檢測(cè)項(xiàng)目：膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位綜合精度；適用范圍：關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)（全膝關(guān)節(jié)置換、單髁膝關(guān)節(jié)置換功能）；
2、髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位精度檢測(cè)工裝：概述：用于在關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)輔助下的髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)中模擬髖臼，以檢測(cè)系統(tǒng)的導(dǎo)航定位綜合精度。支持點(diǎn)注冊(cè)，面注冊(cè)，髖臼對(duì)齊；輔助檢測(cè)項(xiàng)目：髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位綜合精度；適用范圍：關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)（髖關(guān)節(jié)置換功能）；
3、膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位精度檢測(cè)輔助工裝：功能概述：用于在關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)輔助下的膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)中模擬股骨髁，以檢測(cè)系統(tǒng)的導(dǎo)航定位綜合精度。支持點(diǎn)注冊(cè)，面注冊(cè)，平面對(duì)齊。（高級(jí)版含自由曲面，支持5個(gè)假體平面對(duì)齊）；輔助檢測(cè)項(xiàng)目：膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位綜合精度。適用范圍：關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)（全膝關(guān)節(jié)置換、單髁膝關(guān)節(jié)置換功能）。
4、機(jī)械臂末端法蘭拓展工裝+電機(jī)過(guò)載檢測(cè)輔助工裝+電動(dòng)推桿過(guò)載檢測(cè)輔助工裝；
5、導(dǎo)航式測(cè)試軟件：引導(dǎo)客戶按步驟，按工裝搭建進(jìn)行一體化測(cè)試分析，具備符合醫(yī)療器械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的豐富應(yīng)用工具與測(cè)試配置，為客戶提供專業(yè)級(jí)的技術(shù)支持服務(wù)。

導(dǎo)航手術(shù)具身機(jī)器人測(cè)試軟件