一、系統(tǒng)簡(jiǎn)介

血管介入手術(shù)機(jī)器人測(cè)試系統(tǒng)以三坐標(biāo)機(jī)械臂主機(jī)、激光掃描頭為核心，實(shí)現(xiàn)了對(duì)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的介入器械控制等性能的測(cè)量。系統(tǒng)符合YY/T·1994-2025《采用機(jī)器人技術(shù)的血管介入手術(shù)控制系統(tǒng)》標(biāo)準(zhǔn)。包括軸向控制速度、器械軸向位置準(zhǔn)確度、軸向最大行程、遞送力、旋轉(zhuǎn)控制速度、旋轉(zhuǎn)角度準(zhǔn)確度、轉(zhuǎn)扭矩、操作延遲、力檢測(cè)等項(xiàng)目。

測(cè)試系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)血管介入手術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的軸向位置等參數(shù)的測(cè)量和計(jì)算。系統(tǒng)主要包括三坐標(biāo)機(jī)械臂主機(jī)、激光掃描頭和分析軟件。三坐標(biāo)機(jī)械臂主機(jī)和激光掃描頭用于靜態(tài)和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采集，具有操作簡(jiǎn)便、部署快速、精度高、可靠性好、靈活全面、效率高等特點(diǎn)。測(cè)試系統(tǒng)精度可以達(dá)到38um。

血管介入手術(shù)機(jī)器人測(cè)試系統(tǒng)

測(cè)試系統(tǒng)測(cè)量范圍為 1.5-4.5 米，P 系列精度最高可達(dá) 0.012mm。該系列采用quan球shou創(chuàng)的外解耦內(nèi)置平衡機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)雙懸支撐結(jié)構(gòu)，有效降低關(guān)節(jié)負(fù)載，提升設(shè)備穩(wěn)定性和操作靈活性。支持 軸擴(kuò)展，可搭配智能測(cè)頭，適用血管介入手術(shù)的非接觸式測(cè)量。

系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)便捷接觸，適配設(shè)備基座，無測(cè)量盲域，測(cè)量范圍無損；主軸無限回轉(zhuǎn)，規(guī)避外力致?lián)p風(fēng)險(xiǎn)。系統(tǒng)通過關(guān)節(jié)臂固定的臂長，以及 7 個(gè)高精度編碼器實(shí)時(shí)記錄任意姿態(tài)下每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角，最后精確計(jì)算出測(cè)頭中心在任意位置的坐標(biāo)值，從而實(shí)現(xiàn)工件的檢測(cè)或逆向工程。分離式手柄設(shè)計(jì)：切斷力耦合通道，提升掃描精度與穩(wěn)定性。

智能測(cè)試探頭

二、技術(shù)關(guān)鍵點(diǎn)

系統(tǒng)關(guān)鍵參數(shù)：

1、測(cè)量范圍：2.6m；
2、單擺點(diǎn)測(cè)試：0.018mm；
3、兩點(diǎn)之間的長度wu差：0.025mm；
4、接觸式測(cè)量球體尺寸wu差：0.010mm；
5、接觸式測(cè)量球體形狀wu差：0.019mm；
6、球體位置直徑wu差：0.042mm；
7、掃描臂綜合精度：0.038mm；

系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)：

1、簡(jiǎn)化操作：擺脫傳統(tǒng)手動(dòng)工具，避免現(xiàn)場(chǎng)雜亂，操作更高效；
2、快速部署：數(shù)秒完成設(shè)置，大幅縮短檢測(cè)時(shí)間；
3、高精度與高可靠：兼具實(shí)驗(yàn)室級(jí)精度與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)耐用性；
4、靈活全面：支持接觸與非接觸式測(cè)量，靈活應(yīng)對(duì)多樣檢測(cè)需求。
5、提升效率：簡(jiǎn)化測(cè)量與掃描流程，助力提高產(chǎn)量與生產(chǎn)效率。
6、品質(zhì)保障：為檢測(cè)與質(zhì)量控制提供理想解決方案。

應(yīng)用案例

軟件測(cè)試與仿真平臺(tái)